Автомобиль «Ока» начал разрабатываться в конце 80-х годов на Серпуховском автомобильном заводе (СеАЗ) для замены морально устаревшей мотоколяски СЗД. Затем разработку передали на АВТОВАЗ, где проект из мотоколяски превратился в полноценный, хоть и маленький автомобиль.
Прототипом «Оки» считается японский микроавтомобиль Daihatsu Cuore образца 1980 года, но кроме основных элементов дизайна кузова и ряда технических решений конструкция «Оки» фактически была разработана заново (особенно силовой агрегат и ходовая часть).
Изначально «Оку» как и Daihatsu Cuore предполагалось оснащать оригинальным 3-цилиндровым двигателем, но из-за его неготовности к моменту начала производства автомобиля, был применён 2-цилиндровый двигатель, фактически представлявший собой оснащённую балансирным валом «половинку» 1,3-литрового мотора ВАЗ-2108. Принципиально новый 3-цилиндровый двигатель был готов к началу 90-х, но кризис в отрасли помешал его внедрению.
